早稲田大学様、山梨医科大学様（現 山梨大学医学部）にて臨床治療を行いました。
実際の下顎運動機能障害症例について、木製開口器を使用して、荷重と開口距離との関係を検討し、予備実験の結果から開口開大力を計測しました。
制御システム構成の概要図です。（異構造・異自由度マスタースレーブマニピュレータ）
基本動作の動画です。患者側のマニピュレータ（6軸パラレル機構）です。
医師側のマニピュレータの動画です。
連動した動きの動画。上が患者側、下が医師側のマニュピレータです。上から見た、横方向動作（側方動作）。
実際の使用イメージ動画です。開閉口動作。
コンプライアンス制御の動画です。